Gli alpaca sono un membro addomesticato della famiglia dei Camelidae , apparsa per la prima volta nelle Americhe 45-40 milioni di anni fa. Dall'antenato comune, il Protylopus,sono emersi due gruppi di camelidi nel corso di milioni di anni: i Camelini e i Lamini. I membri del gruppo dei Camelini si diressero ad est, in Asia e in Africa, mentre la i Lamini famiglia dei Lamini si trasferì a sud, verso il Sud America. I Lamini i Lamini genere Hemiauchenia, un antenato comune dei camelidi sudamericani, migrarono in Sud America circa 2-5 milioni di anni fa, dividendosi in Palaeolama e Lama. Il gruppo dei LamaLama si divise poi ulteriormente in altre due specie, Vigogna ee Guanaco. Entrambe le specie vivono ancora allo stato brado nelle Ande oggi, la prima principalmente in Bolivia, Perù e Cile settentrionale, la seconda nella Patagonia cilena e argentina.